Antes del comienzo de las sesiones de Cortes, y en vísperas del juramento del príncipe, tuvo lugar la entrada real en la ciudad
Asturias. Es más, las convocadas a lo largo del siglo XVIII lo fueron exclusivamente para jurar al príncipe heredero. Pero no fue este el caso. Una vez que se retiró el rey, el conde de Campomanes, presidente de las Cortes, comunicó a los diputados el deseo del soberano de que se tratara de la ley de sucesión a la corona y otros puntos, referidos, según se especificó más tarde, a la acumulación de mayorazgos en una sola mano, el incremento de cultivos y la posibilidad de cercamiento de propiedades para evitar la falta de pastos; es decir, medidas reformistas muy acordes con el espíritu ilustrado. Declaradas formalmente constituidas, las Cortes continuarían sus sesiones –anunció Campomanes– en el salón de Reinos del palacio del Buen Retiro.
Antes del comienzo de las sesiones de Cortes, y en vísperas del juramento del príncipe, tuvo lugar la entrada real en la ciudad. Consistía en una procesión cívica en la que participaba el rey, su familia y los cargos más relevantes de la corte, destinada a dar a entender que el monarca tomaba posesión de la ciudad y ésta, a su vez, reconocía la soberanía de su rey y lo aclamaba. Era, pues, un gesto de poder y una forma de asentar el orden monárquico.
El 21 de septiembre, a las cinco y media de la tarde, las carrozas que formaban la carrera de los reyes salieron del Palacio. La aparatosa comitiva recorrió las calles de la Almudena, Mayor, Puerta del Sol, Alcalá, Paseo del Prado, Jardín Botánico y Atocha; por la plaza Mayor retornó a palacio. Precedía la procesión una carroza que simbolizaba la villa de Madrid, representada por el corregidor y cuatro regidores, seguida
por la Real Compañía de Alabarderos y tres escuadrones de las compañías de guardias de corps –cuerpo militar encargado de la escolta de las personas reales–, los mayordomos del rey en cuatro forlones de a cuatro mulas, timbales y clarines de las reales caballerizas, los gentilhombres de cámara en ejercicio en diez berlinas de a cuatro mulas, altos servidores de palacio y una gran carroza de respeto adornada con esculturas de madera. Seguía la carroza de los reyes, tirada por ocho caballos, precedida por cuatro cadetes de corps, los volantes y lacayos del rey, los veinticuatro caballeros pajes del rey, los caballerizos de campo a caballo, más veinte guardias de corps y dos trompetas. Luego, la carroza del Príncipe de Asturias, acompañado de su teniente ayo (el mariscal de campo Juan del Río Estrada), con seis caballos, dos cocheros y varios lacayos y guardias de corps. A continuación las carrozas de las infantas María Amalia y María Luisa, hermanas del Príncipe (la otra hija de Carlos IV, Carlota Joaquina no estaba presente en Madrid), la del infante don Antonio, hermano del rey, y la de la infanta doña María Josefa. Cerraban la marcha la carroza de la camarera mayor de la reina, tres coches dorados con sus damas, dos con las señoras de honor, otros dos de prevención con sirvientes, la compañía italiana de Corps y las compañías de reales guardias de Infantería Española y Valona.
El cortejo realizó dos paradas. La primera, en la iglesia de Santa María la