记者观察：实车体验L4级自动驾驶车辆上路

自动驾驶汇聚了当今几乎所有人工智能黑科技。当它在开放路段上行驶时，自动驾驶车辆的实际表现如何？这些看起来很炫的黑科技如何发挥作用？在2019第三届世界智能大会期间的世界智能驾驶科技示范体验活动中，记者参与了中国汽车技术研究中心数据资源中心组织开展的一系列无人驾驶体验活动，实际体验了一些L4级自动驾驶车辆上搭载的黑科技。从技术角度看无人驾驶究竟还有多远，可略见一斑。

五辆智能汽车组成的无人驾驶车队在示范体验路段进行了不同编队的变换展示，展示动作包括横纵编队、交叉行驶、超车换道等。记者看到，车辆能行云流水般地完成直行、转弯、掉头等动作，并且在每一次的编队变换中均无人驾驶完成相应动作。

这五辆车是如何实现协同控制的？据工作人员介绍，车队应用了多个自研核心控制算法，通过智能网联汽车远程监测平台的协同控制算法，根据车辆实时状态进行智能决策，并将其反馈给各车辆，进而实现在道路上的直行、转弯、掉头，展示了横向、纵向、交叉编队等多车协同控制内容。

例如要保持纵向队列，通过采用头车领航与邻车间距自适应调整相结合的方案，可实现基于任意初始状态的调整。

而多车快速交替变队则采用了基于自学习主动抗扰的单车横向和纵向控制算法，还有面向车队行驶安全与队形保持或变换的机群算法，以实现车辆及时、安全、快速的队形变化。即使行驶于人车混杂的真实道路环境，也能实现步调一致、车距相同。

所有展示和试乘体验都在这段示范体验开放路段完成，不时有大型货运卡车、厢式货车、各式乘用车来往穿梭，道路两旁的非机动车道，也不时有低速电动车、电动自行车等经过。其中比较显眼的是，在车队进行编队变换的无人驾驶操作表演时，有一辆运输乘用车的“板车”路过，与表演车队同行。

这种无人驾驶自动巡航编队在未来可应用于共享出行中，最大价值在于有效缓解人工夜间调度带来的不便和降低时间成本，在夜间波谷时段，通过自动驾驶技术实现停车网点间的调度，完成车辆的高效迁移，从而大大节约运营成本。

观看后，记者随机选了一辆展示车辆进行体验，看到后备箱和车内均比

较整洁，没有凌乱的各种线路，记者选择坐在副驾驶位置，车内并未发现大型外接电脑等设备，只有一个外接的触控屏。驾驶员的位置则乘坐一名安全员。

记者与安全员交流中了解到，本次展示的无人驾驶车辆在分级上可达到L4级，相关驾驶动作以及行驶路线已经被提前录入操作系统，通过云平台的后台控制，实现车车通讯，从而实现车辆对速度、距离、方向等驾驶行为的控制。

值得注意的是工作人员透露的一个令人颇为惊叹的信息：将一辆普通车辆升级为达到L4级自动驾驶的智能汽车，中汽研数据资源中心就有一整套技术可以实现，而且成本仅十几万元左右。

在记者试乘本次展出的无人驾驶汽车、体验无人驾驶编队表演的过程中，也看到了不时有各类社会车辆穿梭于表演车队之中，偶有社会车辆超车换道的情况。但记者所乘坐的车辆全程驾驶较为平稳，也完整安全地展示了横纵编队、交叉行驶、换道超车等无人驾驶动作，在偶遇社会车辆进入路段时也实现了无人驾驶状态下的安全避让。

期间，中汽研数据资源中心还安排了其他相关互动体验活动。例如由智能驾驶机器人操控的汽车以接近50km/h的速度进行麋鹿测试，意在展示驾驶机器人稳定、精确的控制能力。

据介绍，进行麋鹿测试的车辆里配备的驾驶机器人搭载电磁直驱，与车内激光雷达、GPS及 IMU等精密元件协同通讯，应用“电-磁-力”转换原理，采用电磁直驱方式将电能直接转换为直线运动与旋转运动所需的机械能，以控制油门机械腿等执行机构完成相应驾驶动作，能同时实现高速、高精度的直线直接驱动和旋转直接驱动，消除了机械机构的迟滞，实现了“零间隙传动”。

还有基于5G通信的远程驾驶，原理是利用5G网络高宽带、低时延的技术特性，通过计算对复杂行车场景和工况进行试错、优化和预测，来实现人车分离的远程驾驶。

此外，在共享出行的无人驾驶车辆展示中，用户可以通过一个按钮实现汽车一键召唤、自动驾驶、一键泊车等功能，让使用场景从“人找车”变为“车找人”。

为保证其快速响应，首先移动客户端需具备一键叫车、临时停车功能，共享车辆可将自身实时状态信息同步至智能网联应用平台和移动客户端，通过车载摄像头进行车位检测，规划一条满足多约束条件的可行路径，通过跟踪控制完成自动叫车和泊车功能。这一场景应用主要是解决共享出行最后一公里的出行痛点，有望减少企业运营成本的同时提高企业运营效率。