深海爬游机器人概念及关键技术分析

陈虹,王心亮,魏伟,刘智,马哲松,郑超,唐平鹏 430205武汉第二船舶设计研究所,湖北 武汉

Chinese Journal of Ship Research - - Contents -

摘 要:深海机器人是深海工程领域的重要装备。对比分析目前已研制的深海机器人的特点,以深海复杂海底大范围移动和精确稳定探测作业为应用目标,提出一种既可在深海游动又可在海底爬行的新型爬游机器人概念,并对爬游机器人方案、技术指标和主要特点进行介绍。在分析其使用环境和运行特点的基础上,提出不同于传统水下机器人的爬游机器人特有的关键技术问题,包括运动姿态调节、多肢多关节协同抗扰流、低能耗运动规划、运动关节高压密封以及总体集成与优化等。最后,介绍这些关键技术问题的研究进展。关键词:深海工程;深海潜水器;深海爬游机器人中图分类号:U662 文献标志码:A DOI:10.19693/j.issn.1673-3185. 01241

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