自主式水下机器人水下对接技术综述

郑荣1，宋涛1，2，孙庆刚1，3，国婧倩 1，2 1 110016中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室，辽宁 沈阳2 110819东北大学 机械工程与自动化学院，辽宁 沈阳3 100049中国科学院大学，北京

要：自主式水下机器人（AUV）作为水面支持平台和海底空间站以及深海长期观测系统之间的重要纽带，其水下对接技术一直以来都是国内外的研究热点。在归纳、分析国内外AUV水下对接技术如水下箱（笼）式对接、机械手或载体辅助式对接、杆类引导对接、平台阻拦索式对接和喇叭口式引导对接技术的基础上，介绍各种AUV对接技术的实现方法和结构原理，以及对接技术的发展现状与趋势。并针对目前应用较为广泛的喇叭口AUV式引导对接方式，详细介绍一种针对重型 的水下对接系统。经试验验证，该系统模块化强，对横滚姿态要AUV，对接系统的对接成功率高。所做工作可为今后AUV求低，适用于多种尺寸 水下对接技术的发展提供参考。关键词：自主式水下机器人；水下对接；结构原理；喇叭口式引导对接；综述中图分类号：U674.7+03.2；TP242 文献标志码：A DOI：10.19693/j.issn.1673-3185. 01182