X舵潜艇空间旋回运动控制系统设计

1 X舵潜艇运动模型

X 4舵的 片舵叶正交布置，每片舵叶均能独立45°，叶片偏转；舵轴中心与潜艇中线面的夹角为X 1转动引起潜艇的偏转和潜浮。 舵的布局如图1 中，δ1~δ4 X 4所示。图 分别为 舵 片舵叶的舵角。

潜艇在水中的运动可看作刚体在流体中的空6间运动，包括 个运动自由度，分别为沿艇体运动方向的平动和转动。文献［1］给出了坐标系x，y，z十字舵潜艇水下六自由度运动方程，若要建立X舵潜艇的六自由度运动方程，只需要将方程中X对应的舵角系数进行变换即可。定义 舵施加给

Fig.1图1 X舵布局Layout of the X-rudder