基于遗传算法的多模式推力分配策略模拟分析

4由图 可见，在初始回转阶段，横倾角的波动1.50° 0峰值为 并迅速回 ，纵倾角波动峰值为0.75°，深度波动峰值为0.2 m。进入定常回转阶段100 m后，潜艇能保持无纵倾、无横倾，深度保持在初始深度。由仿真结果可见，采用δ1和δ4旋回时， δb，δ2和δ3控制姿态的效果较好，能够实现无纵倾、无横倾定深旋回。

4.2 空间变深旋回控制仿真4.2.1 无纵、横倾变深旋回

δ1=-δ4=30° θaim=φaim=0°设定 ，控制目标为： ， Haim=200 m，采用 5 δb，δ2 δ3和 控制的仿真结果如图所示。图中 ζ 为固定坐标系的垂向坐标。潜艇首100 m 200 m，然先进行空间旋回运动，深度由 变深至200 m后在 深度定深旋回。

4.2.2 有纵、横倾变深旋回

有纵、横倾本质上相当于存在不均衡量的条件［1］，设定δ1=-δ4=10°，控制目标为：θaim=3°，φaim=2°， Haim=200 m，采用 6 δb，δ2 δ3和 控制的仿真结果如图100 m所示。潜艇首先进行空间旋回运动，深度由200 m，在变深过程中，横倾角和纵倾角很变深至 θaim=3°和φaim=2°，最终，潜艇快稳定在控制目标值200 m稳定在 深度以设定的姿态旋回。4~图6图 所示的各种旋回方式控制仿真结果表明：X舵对于横倾的控制能力可以优化潜艇的X舵角允许范围［-30°，30°］内，水下旋回运动，在可以实现任意姿态定深/变深旋回运动，这大大提高了潜艇水下运动能力。另一方面，也验证了本X文设计的 舵旋回智能模糊控制系统的有效性。