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吴卫东 孙 帅 张 丹 徐泽文（
710072） 摘要：【意义】针对人形机器人一体化直线伺服关节发展滞后、技术瓶颈不清晰的问题，系统梳理其研究进展与应用现状，明确核心技术要点与未来发展方向，以支撑高性能关节的技术创新与工程应用。【分析】首先，对比分析国内外10余款典型人形机器人的性能参数与关节应用方案，以明确旋转关节与直线关节的技术差异及适用场景；其次，系统总结液压、电动、气动3类直线关节驱动形式的技术特点与工程进展；再次，归纳一体化伺服关节的主流构型，量化对比国内外主流产品的性能指标；最后，深入剖析一体化电驱直线伺服关节的关键技...
(Shaanxi Engineering Laboratory for Transmissions and Controls, Northwestern Polytechnical University, Xi’an 710072, China) Abstract: [Significance] Aiming at the problems of lagging development and unclear technical bottlenecks of integrated linear...
摘要：【目的】针对传统移动机器人在非结构化地形中步行稳定性差、能耗高且结构冗余的缺陷，结合空间线齿轮传动与连杆仿生设计优势，研制一种轻量化、高地形适应能力的六足仿生螃蟹机器人。【方法】首先，提取了螃蟹步足的半椭圆运动轨迹曲线特征，采用对称曲柄摇杆连杆机构设计了腿部执行机构，并通过表型几何数据比例确定了大小腿尺寸；其次，基于空间曲线啮合方程构建了传动比为2的减速线齿轮传动系统，利用解析法推导了其空间接触线与中心线方程，利用封闭矢量法建立了腿部的双环平面运动学方程，规划支撑相占地系数为0....