Nuestra Señora del Pilar, Todos Santos, en BCS
Fundada en 1733 por el sacerdote Segismundo Taraval, quien había sustituido al padre Nicolás Tamaral
Esta Misión se encuentra en el Pueblo Mágico de Todos Santos, un destino turístico muy atractivo e importante de Baja California Sur, ubicado en el municipio de La Paz, a unos dos kilómetros del océano Pacífico y por él cruza el trópico de Cáncer. La población se encuentra a 81 km de la ciudad de La Paz y a 75 km al norte de la ciudad de Cabo San Lucas.
COMO VISITA
La misión fue establecida inicialmente como "Visita" (pequeña capilla que era visitada ocasionalmente por los misioneros) en 1723 con materiales endebles por el padre misionero Jaime Bravo, que cultivó la tierra en la zona con el fin de abastecer de alimentos la Misión de Nuestra Señora del Pilar de la Paz de Airapí ubicada en lo que hoy es la ciudad y puerto de La Paz. En 1724 el padre misionero Carranco quedó como responsable de la "visita" hasta 1726.
Fue fundada en 1733 por el sacerdote misionero Segismundo Taraval quien había sustituido en la Misión de La Purísima de Cadegomó al padre Nicolás Tamaral, que fue enviado a fundar la Misión de San José del Cabo. El padre Taraval le dio el nombre de Misión de Santa Rosa (de la Ensenada) de las Palmas, nombre que no prosperó. Dotada por el Marqués de Villapuente de la Peña en honor de su cuñada Doña Rosa de la Peña y Rueda (ella aportó el dinero según Francisco Javier Clavijero), fue fundada por el misionero Segismundo Taraval, no en el Estero de las Palmas de cara al océano Pacífico, sino en la ranchería de Todos Santos ubicada a dos kilómetros del océano. Dicho sitió había sido habitado en el pasado por nativos de la etnia Guaycura y desde 1731 habitaban el lugar nativo Pericúes.
LA PAZ
En 1749 la falta de agua obligó a los padres misioneros a abandonar la Misión de Nuestra Señora del Pilar de La Paz de Airapí ubicada en la actual ciudad de La Paz y se concentraron en la Misión de Todos Santos.
Para el año 1767 a causa de las epidemias y enfrentamientos de indígenas con soldados, la despoblación empezó a golpear los asientos misionales de la región sur de la península por lo que fue necesario reagrupar a los sobrevivientes; los pocos Pericúes que quedaban en la misión de Santa Rosa (Todos Santos) y la Misión de San José del Cabo Añuití fueron reagrupados
Esta Misión es la que más nombres ha acumulado a lo largo de su historia, uno de ellos, Santa Rosa de la Ensenada de las Palmas
en la Misión de Santiago de los Coras Añiñí, en tanto los Guaycuras fueron enviados a la "Misión de Santa Rosa" ubicada en el poblado conocido como Todos Santos. Fue en esa época en que la misión empezó a ser conocida con el nombre del poblado.