一种基于贝叶斯估计的地磁辅助惯性导航算法

刘岳峰† 郑培晨

北京大学地球与空间科学学院, 北京 100871; † E-mail: yuefengliu@pku.edu.cn

摘要 针对已有算法难以满足实际应用需求的问题, 提出一种面向飞行器导航的基于贝叶斯估计的地磁辅助惯性导航算法, 其核心思想是将估计区域网格化, 将位置估计转化为概率估计。该算法给出了位置修正策略。基于实测地磁数据的仿真实验结果显示, 在仿真条件下, 平均导航误差为 89 m, 首次修正惯导的平均时间为 156 s, 算法性能对初始估计误差的敏感性不显著。关键词 贝叶斯估计; 地磁辅助惯性导航算法; 概率估计中图分类号 P208