北京大學學報（自然科學版） Zeitschrift Online-Abonnements

Article农村居民点破碎化对土地利用效率的影响及梯度分异

——以天津市为例

Article地下水背景值评估方法研究现状与展望

袁子婷 耿文静 王琪 等

ArticleArticle Trajectory Control of Non-smooth Robotic Arms

ArticleTrajectory Control of Non-smooth Robotic Arms Based on the Modified Udwadia-kalaba Method

Article基于改进的Udwadia-kalaba方法对含非光滑机械臂系统轨迹控制的研究

266525; † 通信作者,摘要 针对含黏滞与滑动摩擦等非光滑因素的机械臂系统轨迹跟踪任务中存在的精度下降与控制稳定性不足问题, 提出一种基于Udwadia-kalaba (U-K)方法的伺服控制策略。在考虑法向及切向约束力耦合的U-K动力学拓展理论框架下, 将受控目标的期望轨迹转化为伺服约束条件, 显式地推导出主动控制力和被动约束力的解析表达式, 并研究相应的伺服控制方法, 有效地解决约束力耦合引发的系统震荡及控制精度降低问题。为进一步增强系统的稳定性, 引入...

ArticleB AM Q Q

摩擦模型[27], Fτ dfn , (10) sgn(f ) sgn( x  ), x  ≠ 0, d sgn(fn sgn( x  ) ), x  = 0 & x ≠ 0, (11) sgn( F )], x  = 0 &  x = 0,和μ分别为系统的静摩擦系数和动摩擦系数, x是物体间的相对运动速度, x为物体间的相对运动加速度。基于改进U-K方法的伺服控制策略, 可得到被动约束力λ 的显式表达式: − + )]} , c ni − + − Φ λ}。1( c )]...

Article =   , 为主动的 ⊥ P

伺服控制力。基于矩阵空间的互补性, 求解式(6),可得约束力的显式表达式: , ),为伺服约束在其零空间上的投影矩阵。T Ψ q根据上述推导, 受约束系统的动力学方程可改

ArticleΦ Ψ 是目

其中, 为被动约束, 为伺服约束, h = h ( q , t)标点的广义坐标形式。整理式(3), 可得(3) (4) (5)