ArticleBI-RRT* 基于引导连接与人工势场的 路径规划算法复杂泊车场景下平行泊车路径规划研究邓凯 （
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汽車技術
本期內容
ArticleSelected Academic Papers of the 28th CAST Annual Meeting
Ultra-wideband Digital Key Localization System Based on Convolutional Neural Network Ye Zhouxiang, Wu Xinyang, Zhang Qiang, ……………………………………
Article融合分层规划与动态重规划的城市道路自动驾驶车辆轨迹规划研究
1. 201620；2. 404100）重庆市万州职业教育中心，重庆 【摘要】针对城市道路环境中，轨迹规划与跟踪控制难以实时应对动态障碍物，且复杂交通环境中模型的鲁棒性不足问题，提出一种融合分层规划与动态重规划的轨迹优化方法。利用快速线性规划生成粗解路径，结合改进的人工势场法与Frenet 数值优化进行路径精细化；通过设计轨迹重规划模块，实时预测动态障碍物趋势并调整路径；横向控制采用基于 坐标MPC）， PID 45 m 系的模型预测控制（ 纵向控制使用双...
Article2.3 轨迹规划模型
在轨迹规划中，利用包围球表示常见障碍物车辆轮Oriented Bounding Box，廓，狭窄道路采用方向包围盒（ OBB）， 5 如图 所示[11]。5 图 包围盒形状示意假设自车与障碍物车辆尺寸一致，分别以前、后两0001 6个包络圆覆盖车辆主要占用区域，如图 所示。碰撞检测时，当任意两个包络圆的距离大于两圆半径与安全距离之和时，认为两车不存在碰撞风险，其安全约束为： ì d e, i > re + r obs + d safe d e, i > re + r obs + d safe...
Article《汽车文摘》征文
1963 7 3 《汽车文摘》（月刊）于 年 月 日创刊，由国务院国有资产监督管理委员会主管、中国第一汽车集团有限公司主办，为中国汽车工程学会会刊。《汽车文摘》以“览全球汽车技术文献，指中国汽车技术之道”为使命，以打造“中国汽车前沿与创新技术传播与交流的重要平台”为愿景，致力于成为汽车领域最具影响力的综述类期刊。 5 10 《汽车文摘》深耕电动化、智能化、网联化、共享化和智能制造 大方向和...
Article基于引导连接与人工势场的BI-RRT*路径规划算法
1 丁加鑫1 郭毅锋1 杨浩1 邓凯2 1. 610106；2. 641423） （ 成都大学机械工程学院，成都 吉利学院，成都 BI-RRT* APF） Bi【摘要】针对 算法存在搜索盲目性强及路径可行性差等问题，提出一种基于引导连接和人工势场（ 的RRT* 算法。建立四轮转向车辆碰撞模型，通过提取环境引导点及方向一致性约束的搜索式连接，解决采样困难与折返路APF B 径问题，引入带目标距离因子的改进 以引导生长方向，并采用贪婪剪枝与 样条平滑技术优化路径。试验结果表明： RRT RRT*...
Article1前言
路径规划作为智能体自主导航的关键环节[1-2] ，在复杂路况、动态车流场景下，传统算法存在平顺性不足、避障滞后等缺陷，因此，降低现有路径规划算法的搜索盲目性，对于提升车辆运行效率与安全性具有重2024YFHZ0209）基金项目：四川省科技计划项目（
Article改进搜索连接仿真
3.1 通过对比试验分析改进搜索连接策略在路径规划中的有效性，在复杂环境工况下，基于 引入方向一致性约束的搜索连接策略，结果如表 和图 所示。然具备较好的连续性，从而大幅减轻后续贪婪剪枝和样条平滑的计算负担，最终生成的轨迹更加自然流畅，确保车辆能够畅通过受限区域。因此，引入方向一致性约束的搜索连接策略成功能够保证路径顺畅且符合运动学约束，可解决复杂空间规划问题。
Article改进APF仿真
由表 可知，引入方向一致性约束后，改进的搜索式连接策略在环境路径规划中展现出路线质量和运动7 学约束方面的优势。由图 可知，通过引入方向一致性约束，剔除所有逆向的突兀连接，所生成的初始路径天b） 7 3.2 APF 为了验证改进 在路径规划中的性能，在复杂环BI-RRT* APF境工况种下，基于 引入目标距离因子的 性3 8 能结果如表 和图 所示。 表 改进APF仿真数据 节点数个 如表 和图...