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243032） SBW） 【摘要】针对提升线控转向（ 车辆的操纵稳定性和主动安全性，提出一种基于滑模控制的线控转向稳定性控制策- PSO-GWO） 略，该策略将横摆角速度与质心侧偏角共同作为反馈变量。通过粒子群 灰狼优化（ 算法优化横摆角速度定增益的变传动比，满足线控转向车辆低速灵敏和高速稳定特征；以改进型滑模控制为基础，设计自适应全局快速终端滑模控Matlab/simulink 制器以减弱系统抖振，由滑模控制器产生的附加前轮转角改善车辆操纵稳定性。利用...
* QCKJJ202401）基金项目：智能汽车线控底盘系统安徽省重点实验室开放课题基金项目（ 。 1976—）， niulimin@ahut.edu.cn通信作者：牛礼民（ 副教授，主要研究方向为车辆动态性能模拟和电动汽车控制技术， 。
1974 《汽车工程师》于 年创刊，是由中国第一汽车集团有限公司主管、中国第一汽车股份有限公司主办的国内外RCCSE CACJ公开发行的汽车应用技术类学术期刊，为 中国准核心学术期刊、 中国应用型扩展期刊，被哥白尼精选数EBSCO Europub） J-gate 据库、 学术数据库、欧洲学术出版中心（ 数据库、...
212000） PWA） 【摘要】针对线控四轮转向车辆的横向稳定性控制问题，提出一种基于轮胎侧偏特性分段仿射（ 辨识的控制策PWA GFTSM） 略。通过 辨识方法对轮胎非线性侧偏特性进行建模，并设计全局快速终端滑模（ 横向稳定性控制策略；采用分工协调的主动转向控制架构，前轮控制器以跟踪理想横摆角速度为目标，计算主动前轮转角；后轮控制器结合横摆角速度Matlab/simulink Carsim 与质心侧偏角的跟踪误差，经过加权融合生成主动后轮转角。经过 与 联合仿真验证结果表明：在PWA...
基于轮胎非线性侧偏力学特性试验数据开展系统PWA 辨识建模， 系统可描述为： 2026
3 PWA 基于轮胎侧偏特性 辨识，建立车辆横向动力PWA FSV 学 模型。设计面向 的横向稳定性控制策略，以理想横摆角速度与零质心侧偏角为跟踪目标，采用GFTSM 算法，利用横摆角速度偏差生成主动前轮转角。在后轮控制中，分别基于横摆角速度与质心侧偏角跟踪 2 误差计算 个候选后轮转角，并通过固定权重加权融合 4得到最优值。所提控制策略的整体架构如图 所示，其Carsim 中，转向盘的转角输入由 内置驾驶员模型根据预设路径生成。 G1~G5 Y1~Y5 式中： 、...
4.1 ISO 3888-1:1999 规定的标准双移线工况作为工 1 Carsim 0.34，况 的参考道路输入， 的路面附着系数为 20 m/s， 10 s，将行驶速度设定为 仿真时长为 联合仿真结 5 果如图 所示。 5 5a 5b C0 由图 可知，在图 和图 中， 策略的横摆角速0°度峰值最小，质心侧偏角基本稳定在 附近，表明采用PWA C0 C1~C3模型的 控制在特殊工况下稳定性更优。 0.085° 0.136°策略下的质心侧偏角峰值分别为 、 和1.972° ， C3
式中：为边界层厚度。 3 GFTSM Lyapunov 由于 个 控制器所构造的 函数具有相同的形式，且稳定性证明过程一致。因此，仅以 s1 GFTSM 为例，对 闭环控制系统的渐近稳定性证明， s2和s3的证明过程可同理推导。将Lyapunov 函数定义为V̇ 1 = 0.5s ，则V1的时间导数为： 21